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上海發那科機器人有限公司

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FANUC焊接機器人控制系統應用分析
2012-02-17 19:25

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本文重點介紹了FANUC?焊接機器人控制系統的原理,對FANUC機器人控制系統結構和各部分的功能進行了闡述,對其出現的一些典型故障處理及日常維護注意事項進行了分析。

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焊接是工業生產中非常重要的加工方式,同時由于焊接煙塵、弧光和金屬飛濺的存在,焊接的工作環境非常惡劣,隨著人工成本的逐步提升,以及人們對焊接質量的精益求精,焊接機器人得到了越來越廣泛的應用。

機器人在焊裝生產線中運用的特點

焊接機器人在高質、高效的焊接生產中發揮了極其重要的作用,其主要特點如下:

1.性能穩定、焊接質量穩定,保證其均一性

焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定性作用。人工焊接時,焊接速度、干伸長等都是變化的,很難做到質量的均一性;采用機器人焊接,每條焊縫的焊接參數都是恒定的,焊縫質量受人為因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求,焊接質量非常穩定。

2.改善了工人的勞動條件

采用機器人焊接后,工人只需要裝卸工件,遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等;點焊時,工人不再需要搬運笨重的手工焊鉗,從大強度的體力勞動中解脫出來。

3.提高勞動生產率

機器人可一天24h連續生產,隨著高速、高效焊接技術的應用,使用機器人焊接,效率提高地更加明顯。

4.產品周期明確,容易控制產品產量

機器人的生產節拍是固定的,因此安排生產計劃非常明確。

5.可縮短產品改型換代的周期,降低相應的設備投資

可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的最大區別就是它可以通過修改程序以適應不同工件的生產。

FANUC機器人控制系統

1.概述

FANUC機器人主要應用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中,是奇瑞公司最早引進的焊接機器人,也是最先用到具有附加軸的焊接機器人。其控制系統采用32CPU控制,以提高機器人運動插補運算和坐標變換的運算速度;采用64位數字伺服驅動單元,同步控制6軸運動,運動精度大大提高,最多可控制21軸,進一步改善了機器人動態特性;支持離線編程技術,技術人員可通過離線編程軟件設置參數,優化機器人運動程序;控制器內部結構相對集成化,這種集成方式具有結構簡單、整機價格便宜且易維護保養等特點。其控制原理如圖1所示。

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1? FANUC機器人控制原理

2.內部結構分析

控制器是機器人的核心部分,實現對機器人的動作操作、信號通信和狀態監控等功能。下面以FANUC F-200iB為例,對其控制系統內部結構(見圖2)和各部分的功能進行分析:

1)電源供給單元? 變壓器向電源分配單元輸入230V交流電,通過該單元的系統電源分配功能對控制箱內部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、+24V直流電。

2)安全保護回路? 由變壓器直接向急停單元供電,并接入內部各控制板卡形成保護回路,對整個系統進行電路保護。

3)伺服放大器? 不僅提供伺服電機驅動和抱閘電源,并且與絕對值編碼器實現實時數據轉換,與主控機間采用光纖傳輸數據,進行實時信號循環反饋。

4)輸入/輸出模塊? 標配為ModuleA/B,另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設備進行通信。

5)主控單元? 整個控制系統的中樞部分,包括主板、CPUFROM/SRAM組件及伺服卡,負責控制器內部及外圍設備的信號處理和交換。

6)急停電路板? 用來對緊急停止系統、伺服放大器的電磁接觸器以及預備充電進行控制。

7)示教器? 包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成,控制器狀態和數據都顯示在示教盒的顯示器上。

2? M-10iA機器人弧焊應用

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故障案例分析

FANUC機器人控制器斷電檢修后,對控制器送電,機器人報伺服故障,故障代碼為SERVO-062。對此故障進行復位:按MENUS→SYSTEM→F1[TYPE]→ master/cal→F3RES_PCA →F4YES 后,機器人仍然報伺服故障。

1.故障分析和檢查

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarmGroup: %d Axis:%d),故障可能原因分析如下:

1)機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞? 拆卸編碼器脈沖數據存儲的電池安裝盒,電池盒內裝有4節普通1.5V1號干電池,對每節電池的電壓進行測量,均在1.4V以下,電池電壓明顯偏低,于是更換新電池,再次對故障進行復位,機器人仍然報SERVO-062故障。

2)控制器內伺服放大器控制板壞? 檢查伺服放大器LEDD7”上方的2DC鏈路電壓檢測螺絲,確認DC鏈路電壓。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V,就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態。實際檢測發現DC鏈路電壓低于50V,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。進一步對伺服放大器控制板上P5VP3.3VSVEMG

 
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